研究内容RESEARCHES

広島大学大学院先進理工系科学研究科 スマートイノベーションプログラム
スマートロボティクス研究室 教授
高木 健 Takeshi TAKAKI
略歴・賞歴 等
>> 研究テーマ
リアルワールドに対する迅速かつ柔軟な行動を実現する基盤ロボティクス技術として、高速ビジョンを用いたセンサベースドマニピュレーションの研究、構造に知能を内包したロボットメカニズムの研究などを行っており、人間とは異なる形でのマニピュレーション技術の実現を目指しています。

フラワースティックのロボットジャグリング

本研究では，人間による巧みな運動をロボットシステムで実現することを目指し，フラワースティックのプロペラ動作のフィードバック制御法を提案し，ロボットによるフラワースティックジャグリングを実現した． フラワースティックのプロペラ動作は，ハンドスティックを用いてフラワースティックを空中で回転運動を持続させるジャグリング動作である． プロペラ動作は，制御対象であるフラワースティックとロボットアームを包括した形でモデル化し，制御対象が地面に落ちることなく安定した周期運動を持続する制御アルゴリズムを構築した．実ロボットシステムに提案する制御アルゴリズムを実装し，ロボットアームを用いたフラワースティックの回転運動を実現した．

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Flower stick juggling


参考文献