研究内容RESEARCHES

　一般にロボットハンドの駆動用モータの制御において、実用的に利用できる周波数帯は高くても数十ヘルツ程度で、それよりも高い周波数帯は使用していない。 そこでこの高周波数帯に着目し、この領域をロボットハンドの制御以外の有益な周波数情報として利用することを考える。 本研究ではロボット指を用い、モータの駆動には現れない高周波数成分として衝突をとりあげ、衝突の検出方法を提案する。 衝突に現れる周波数帯をフィルタリングすることにより抽出し、衝突が検出できることを実験的に確認した。