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English研究内容RESEARCHES
Smart Mechanics Design & Manipulation
ロボットメカニズム & マニピュレーション
- >> 研究テーマ
- リアルワールドに対する迅速かつ柔軟な行動を実現する基盤ロボティクス技術として、高速ビジョンを用いたセンサベースドマニピュレーションの研究、構造に知能を内包したロボットメカニズムの研究などを行っており、人間とは異なる形でのマニピュレーション技術の実現を目指しています。
階段を移動できる遊星車輪機構を用いた倒立振子ロボット
人間の生活環境でのロボットの活躍が期待されている．
その実現にはロボットの移動能力を向上させる必要がある．
この環境には，段差や細い通路がある．
また，人間が必要とするものは地面から離れた机の上などにあるため，ロボットの形状は縦に長い必要がある．
これらの要求に答えるために，本研究では縦に長いロボットで細い通路も移動できる倒立振子を応用した移動ロボットに着目した．
しかし，この倒立振子ロボットが段差を上ることは容易ではない．
そこで，本研究では倒立振子ロボットでも段差を上がること可能にする遊星車輪機構を提案する．
本機構はベルトとプーリおよびアームで構成される極めてシンプルな構造で，新たにアクチュエータを付加する必要がない特長がある．
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MPEG動画(6.3 M) 車輪への外乱 |
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MPEG動画(4.2 M) 10cmの段差と外乱 |
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MPEG動画(2.3 M) 20cmの段差 |
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MPEG動画(4.6 M) 段差10cmの階段 |
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MPEG動画(4.6 M) 段差12-13cmの階段 |