研究内容RESEARCHES

本研究では、高速ビジョンプラットフォームのFPGA上へ改良型の特徴量に基づくビデオモザイキングアルゴリズムを回路実装することで、パノラマ画像を実時間合成するための高フレームレートビデオモザイキングを行う。
実装されたモザイキングアルゴリズムでは、Harrisの特徴点検出用の並列処理回路モジュールを高速ビジョンプラットフォーム上のFPGAに回路実装することにより、特徴点抽出が高速化されている。 高フレームレートビジョンでは、フレーム間の画像変化が非常に小さいと仮定し、１フレーム前の特徴点近傍を探索することで、現在のフレーム内に存在する抽出された数百の特徴点に対して特徴点マッチングが実行される。 構築したシステムは、推定されたフレーム間の平行移動と回転の変化に基づき画像を統合することで、500fpsで512×512画素画像を１つの合成された画像として実時間モザイク処理を行うことができる。
手に保持されたカメラヘッドを手動で高速に動作させ、取得された屋外の景色に対するビデオモザイキング実験を行い、構築されたシステムの有効性を実証した。