研究内容RESEARCHES

本研究では、色ヒストグラムを用いたCamshift法を集積化に対応した形で改良した上で、高速ビジョンプラットフォームIDP Express上に回路実装することにより、512×511 画像に対して2000fpsでの動作する高速対象追跡システムを構築した。

改良型Camshift法では、回路実装において大きな負荷となる画素レベルでの乗算を行うことなく、HSV色空間，16カラービン画像に対する0次、1次、2次モーメント特徴を画素レベルの計算のみで抽出可能とし、色パターン対象の大きさ、位置、姿勢の大きさを計算するCamshift法と等価な処理を可能とした。


構築したシステムでは、画素レベルでの演算となる色相変換及びモーメント特徴計算をIDP ExpressボードのFPGAに回路実装し、重みづけ処理を始めとしたそれ以外の処理はPC上でのソフトウェア処理で実現し、重みづけされたモーメント特徴に基づき対象位置・大きさに対応したウィンドウを指定することにより，512×511カラー画像を用いて2000fpsでの実時間対象追跡を実現した．

パン・チルトの2自由度を持つアクティブビジョンにカメラヘッドを搭載した上で、人間の手領域に対する対象追跡実験を行い，構築システムの有効性を実際に検証した。